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介绍了1种基于增力铰杆的气动肌腱夹紧装置,对系统的工作原理进行了分析,给出了相应的力学计算公式。该装置将已往的刚性驱动改变为柔性驱动,并且利用铰杆间的角度效应对输入力进行放大和传递。在气动肌腱体积一定的条件下,系统能够显著地对输入力进行放大。该装置增力效果明显,没有污染,是对绿色化设计的一种尝试。