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针对工作于动态、非结构化环境中的半自主移动机器人，构建了一个基于三层客户／服务器结构的机器人远程控制系统实验平台，论述了机器人客户端的软件结构，最后给出基于加权合成的多行为协作，从而实现机器人的复杂行为控制，实验证明系统实时性，稳定性高，整个系统基于开放源代码软件技术，采用面向对象思想，易于实现和扩展。