【摘 要】
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为了减小AGV惯性导航系统的累积误差,利用地埋标签辅助惯性导航系统构成一种自主式组合导航系统。在忽略陀螺仪误差的基础上,由惯性导航系统的运动方程推算出位置误差的计算
【机 构】
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兰州交通大学机电技术研究所,甘肃省物流及运输装备信息化工程技术研究中心,甘肃省物流与信息技术研究院
【基金项目】
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甘肃省自然科学基金资助项目(1508RJZA069);兰州交通大学优秀科研平台(团队)资助计划(201604)
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为了减小AGV惯性导航系统的累积误差,利用地埋标签辅助惯性导航系统构成一种自主式组合导航系统。在忽略陀螺仪误差的基础上,由惯性导航系统的运动方程推算出位置误差的计算式,得出影响误差的3个因素:加速度计偏差、AGV的行驶角度和地埋标签的数据更新时间。提出从影响误差的地埋标签数据更新时间入手,重新布放地埋标签以降低数据更新时间来提高AGV定位精度。通过Matlab对数据进行仿真,表明该方法能有效地降低AGV惯性导航系统的累积误差,进而改善了AGV的定位精度。
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