【摘 要】
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针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题，提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法。在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制
【机 构】
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浙江大学信息学院工业控制技术国家重点实验室
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针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题，提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法。在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中，提出了通过合理减少预测模型中的输入变量，以及将多输入多输出线性模型分解为单输入单输出线性模型，来降低其控制难度。仿真和实际应用验证了该算法能够有效地消除全方位移动机器人实时控制中延时的影响。
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