【摘 要】
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针对用于室内环境的医疗服务类机器人,提出了一种基于多目视觉传感对其工作面进行位姿精度测试的方法.该方法采用多目视觉传感器测量固定在服务机器人工作面上的靶标,通过非线性最小二乘法对测量坐标系与机器人基坐标系进行对齐,并融合多目图像数据来实现工作面位姿精度测试.最后,将该视觉测试方案在型号为ABIR X8的医疗服务机器人上进行试验验证,依据GB/T 38124《服务机器人性能测试方法》给出项目和精度指标.该视觉测试系统和方法满足国家标准规定的各项要求.
【机 构】
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上海市医疗器械检验研究院,上海市,201318;浙江谱麦科技有限公司,宁波市,315040
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针对用于室内环境的医疗服务类机器人,提出了一种基于多目视觉传感对其工作面进行位姿精度测试的方法.该方法采用多目视觉传感器测量固定在服务机器人工作面上的靶标,通过非线性最小二乘法对测量坐标系与机器人基坐标系进行对齐,并融合多目图像数据来实现工作面位姿精度测试.最后,将该视觉测试方案在型号为ABIR X8的医疗服务机器人上进行试验验证,依据GB/T 38124《服务机器人性能测试方法》给出项目和精度指标.该视觉测试系统和方法满足国家标准规定的各项要求.
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