【摘 要】
：
冗余度机械臂的二次规划（QP）问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束，且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实时性有较高要求。考虑同时受制于上述三种约
【机 构】
：
中山大学信息科学与技术学院,广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院,华南理工大学自主系统和网络控制教育部重点实验室
论文部分内容阅读
冗余度机械臂的二次规划（QP）问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束，且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实时性有较高要求。考虑同时受制于上述三种约束的二次规划问题的求解，给出并研究两种数值算法（E47和94LVI算法）。这类带约束的二次规划问题被等价转换为分段线性投影方程。应用E47和94LVI算法求解上述分段线性投影方程，从而得到二次规划问题的最优数值解。同时，通过大量的数值实验，研究两种算法面向冗余度机械臂的QP问题求解性能，并给出E47、94LVI算法与经典有效集算法的对比实
其他文献
边缘检测在图像研究领域是一个重要的研究方向。针对边缘检测算法Canny算法中阈值需要人为干预设置等缺点,首先利用边缘保持滤波器替代原有的高斯滤波器,避免了对原图像的过度平滑现象,且有效地抑制了噪声;其次利用基于类内最小模糊散度的概念确定高低阈值,不需要人为干预,具有一定的自适应性。实验表明本算法在抑制噪声和边缘连续等方面具有良好的性能。
提出一种融合HSV颜色空间特征与局部二元模式特征LBP的特征的HSV-LBP行人检测方法。HSV特征是一种全局特征,它能简单地描述一幅图像中颜色的全局分布,LBP特征能很好地描述图像局部空间结构,所以该算法既考虑了全局特征也考虑了局部特征,且该算法具有维数少、计算速度快的优点。在Matlab环境下实验,利用Adaboost分类器对算法的性能进行实验仿真,与经典的梯度方向直方图HOG特征、LBP特征
提出一种应用于RFID芯片的低功耗、可校准基准源电路。设计采用了全MOS管以及电阻来实现,大部分管子都工作在亚阈值状态,同时可以产生基准电压和基准电流。该基准源采用了GSMC0.13μm 1P5M工艺来实现,其最大工作电流不超过350nA,供电电压为1.2V,并且在0.9V~2.5V电压下均可工作。在-45℃~65℃的工作温度下,电压基准源的温度系数为30.3ppm/℃,电流基准源的温度系数为20
汽车电子嵌入式控制软件底层驱动的可视化配置屏蔽了底层实现细节，降低了配置难度，方便用户应用。但是，可视化配置的结构体嵌套使映射出的软件界面元素规则复杂化，且扩展芯片各模
近十几年来,计算机视觉越来越受研究者们的欢迎,特别是全景相机由于其具有较大的视场而被广泛应用到许多领域,包括视频监控、机器人导航、电视电话会议、场景重建以及虚拟现实等。摄像机标定是从二维图像获得三维信息必不可少的一步,摄像机标定结果的好坏直接决定着三维重建结果以及其它计算机视觉应用效果的好坏,所以,研究摄像机的标定方法具有重要的理论研究意义和重要的实际应用价值。这里将2000年到2012年折反射相
新形势下监理行业应尽快转型升级,寻求多元服务,以提高企业抗风险能力.政府购买第三方服务为监理适应发展提供了很好的提升机会.介绍了第三方服务产生的背景、需求、工作程序
在京城,说起王河的名字,你可能不大熟悉。但若提起晟永兴烤鸭店的名号,相信大部分人并不陌生。作为北京烤鸭品牌更迭后异军突起的代表之一,晟永兴以品质稳定的菜品、细致周到
自洽场理论的数值计算方法在聚合物热力学的研究中得到了广泛的应用,尤其应用在嵌段共聚物微相分离形态的预测和描述方面[1～6]。该理论方法灵活性较强,参数空间的调整范围较大
案例背景C茶业集团有限公司由当地知名茶企L茶业公司和J茶业公司共同出资打造,其前身成立于上世纪50年代,是新中国成立后最早建设成立的一批专门从事外贸出口精制加工茶叶的
江苏扬州，古往今来凭借着丰厚的历史文化底蕴和城市地域特色，孕育出了众多为寻常百姓所熟知的地理标志。2019年12月，“高邮湖银鱼”“高邮湖白鱼”“高邮湖鲫鱼”“丁伙朴树”“丁伙蜀桧”和“丁伙龙柏”等6件地理标志证明商标公示期满，正式获得中华人民共和国地理标志商标注册。 扬州市市场监督管理局局长胡春风表示，仅2019年，扬州全市就新增地理标志商标8件，成为历年来数量增长最多的一个年份。充分结合城市