精梳棉车间棉卷自动运输系统开发

来源 :测控技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wuqianlan987654

【摘要】

：

连接生产工序参与生产流程是移动机器人真正应用于车间提高生产效率的关键。根据精梳棉车间的工作环境,研制了基于开源机器人操作系统(ROS)的棉卷自动运输机器人系统。移动机器人应用激光传感器采集车间环境数据,采用Gmapping算法构建精梳棉车间地图,应用经典A~*和人工势场法融合的混合路径规划算法自主规划行驶路径,并采用视觉二维码技术实现生产设备前的精确定位。测试结果显示,在1 m/s安全速度下,棉卷

【作者】

：

李鹏飞姚炜铭广夏桐王晓华

【机构】

：

西安工程大学电子信息学院

【出处】

：

测控技术

【发表日期】

：

2019年12期

【关键词】

：

运输机器人自主导航 ROS 二维码定位 transport robotautonomous navigationROSQR code positioning

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目(51607133),教育部工程科技人才培养研究项目(18JDGC029),纺织工业联合会科技指导性计划项目(2018093),大学生创新创业项目(20180005),研究生创新基金项目(chx2019025)

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