【摘 要】
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针对智能车平滑转弯的问题，文中提出了一种PID控制和预测控制相结合的控制算法。该算法借助预测控制算法的递推关系，有效地结合PID三个参数，实现对PID参数自整定和优化。文中的
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针对智能车平滑转弯的问题，文中提出了一种PID控制和预测控制相结合的控制算法。该算法借助预测控制算法的递推关系，有效地结合PID三个参数，实现对PID参数自整定和优化。文中的智能车导向系统选用的是电磁导引差速型转向控制，并用系统辨识中阶跃响应参数辨识的方法对电饥建立近似模型，检测智能车在多种干扰信号下跟踪导引线的运行特性。借助MATLAB仿真工具对电机模型进行曲线仿真，仿真结果表明：电机能够充分利用当前已经检测到的路径信息做出转弯响应，并预测估计出下一时刻电机的转向信息，即使在多种干扰信号的情况下电机也能
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