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建立了一种水下机械手的动力学模型，并针对水下机械手的位置跟踪控制问题，设计了一种多变量自校正控制器，自校正系统由２个环路组成，内环由受控过程和控制器组成，外环由参数估计器和计算机构成，在二连杆水下机械手模型上进行了仿真由曲线可见，在有无负载时，水下机械手模型都能跟踪期望输出，该控制器具有良好的自适应性。