论文部分内容阅读
针对挖掘机工作装置的参数不确定和存在干扰的问题，将滑模控制用于挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制中。为了削弱滑模控制中存在的抖振，设计了干扰观测器，对干扰项进行有效估计以降低滑模控制中的切换增益。利用Matlab／Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真，给出了基于干扰观测器的滑模控制的跟踪性能及误差。