【摘 要】
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基于单目相机的同时定位与地图构建方法容易随着场景不断扩大而造成累积误差.尤其对于大尺度场景,误差累积往往非常明显,导致循环回路无法有效闭合.虽然集束调整技术能通过闭合循环回路来有效地消除误差累积,然而对于大尺度场景,传统的集束调整方法由于存在内存和效率两方面的瓶颈,在实时的同时定位与地图构建上进行应用时会受到很大限制.本文基于我们之前的离线运动推断结构方面的研究工作研制了一个新的面向大尺度场景的单
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基于单目相机的同时定位与地图构建方法容易随着场景不断扩大而造成累积误差.尤其对于大尺度场景,误差累积往往非常明显,导致循环回路无法有效闭合.虽然集束调整技术能通过闭合循环回路来有效地消除误差累积,然而对于大尺度场景,传统的集束调整方法由于存在内存和效率两方面的瓶颈,在实时的同时定位与地图构建上进行应用时会受到很大限制.本文基于我们之前的离线运动推断结构方面的研究工作研制了一个新的面向大尺度场景的单目同时定位与地图构建系统,将其中的一些关键技术进行改进和替换,使之适用于实时的同时定位与地图构建.具体来
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本文研究一个非线性非齐次弹性材料模型的模态行波解,其行波系统是第一类奇行波方程.应用已经发展的奇系统理论和动力系统方法,本文得到行波系统的相图随参数而改变的分支行为;对应不同的水平曲线,得到周期行波解和有界紧解(compactons)的精确参数表示.
岩体单裂隙中的粗糙结构会对流体流动性能产生一定影响,但实际粗糙结构复杂无序,很难通过直接研究认识到其作用机理.本文在单裂隙中构造了参数化的人工粗糙元,并基于格子Boltzmann方法自行编写了程序,对单裂隙中不同间距、高度和数量的粗糙元作用下的渗流场进行数值模拟,定性分析了速度场、压强场、角速度场的变化规律;在定性分析的基础上提出了等效黏度的宏观描述方式,定量分析了粗糙元对等效黏度的影响.结果表明
本文研究有界噪声扰动下平面微分系统周期轨的分支问题.首先介绍平面微分系统周期轨的三类经典分支:叉型分支、鞍结分支和跨临界分支,并给出其分支方向以及分支出的周期轨的稳定性.然后讨论有界噪声扰动下平面微分系统周期轨的分支现象,考虑该扰动系统极小正向不变集的个数随参数值变化而变化的规律,证明该系统在一定条件下发生所谓的硬分支现象,并给出分支参数值的阶数估计.最后给出具体的例子并进行数值模拟,形象直观地说
本文给出研究一维周期微分方程周期解的若干方法,包括利用Poincaré映射来判定周期解的个数、零解的稳定性及其重数、规范形方法和平均法等,其中既有对已有结论的总结和改进,又包含了一些新的结论.
引力波是广义相对论最重要的预言.引力波不被屏蔽,具有极强的穿透性,它可带来借助其他方法无法得到的,关于黑洞、致密星、星系核等的大量信息;它把对宇宙的观测推向暴涨阶段;它是在极高精度范围内检验广义相对论的探针.它还将在揭示引力场量子行为中起到不可或缺的重要作用.爱因斯坦在建立广义相对论后,很快就于1 9 1 6年提出了引力波的概念.然而,就连爱因斯坦本人也曾怀疑引力波能否被人类探测到.在经历了4 0
本文利用临界点的自然分划给出多峰映射的组合结构,通过定义符号路径和分离时间,引入弱的拓扑条件,证明在该条件下,一维多峰映射的Collet-Eckmann(CE)条件与向后Collet-Eckmann(BCE)条件是等价的.
只有快速识别出引力波信号,才可以制导电磁望远镜及时探测到相关的电磁信号,对于全面了解引力波源所发生的天体物理过程,具有十分重要的科学意义.本文针对在激光干涉引力波天文台(Laser Interferometer Gravitational-Wave Observatory,LIGO)在线运行的并行求和无限冲击响应滤波(Summed Parallel Infinite Impulse Respons
引力波是爱因斯坦最重要的预言之一,是检验广义相对论正确性的重要工具.引力波理论及其探测一直以来都是理论物理学家和实验物理学家感兴趣的研究领域.事实上,随着科学技术的发展,人类已经具备了建造极度灵敏的地面探测器以及空间探测器的能力,直接探测引力波已经成为现实.2015年9月14日,LIGO首次直接探测到引力波,该信号源自一次双黑洞并合事件,自此人类进入引力波常规化探测阶段,终于拉开了引力波天文学时代
虚拟现实(Virtual Reality,简称VR)因其含全景式三维显示、自然和谐的人机交互以及虚实融合的无缝界面等给用户带来了一种全新的体验,为人类感知和探索世界提供了一种崭新的手段.自20世纪60年代以来,各国学者对虚拟现实的理论和方法相继展开了系统深入的研究,并在一些行业取得令人瞩目的应用成果.随着近年来高性能计算的快速发展,以及轻量级三维显示技术、互联网接入技术和实时图形绘制技术的突破,虚
利用空气作为工作气体,采用直流电压激励针-环等离子体喷枪,在大气环境下产生了可触摸的低温等离子体羽.利用电学和光学测量,结果表明等离子体羽存在两种放电模式:脉冲模式和连续模式.对于脉冲模式,研究发现放电频率随气体流量或电源输出电压的增加而增加.对于连续模式,伏安特性表明其为反常辉光放电.利用光纤测温仪测量了两种放电模式下等离子体羽的气体温度,发现气体温度随着电源输出电压增加或气体流量减小而升高.相