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利用FOAC模型理论，给出了大范围运动的大变形变截面柔性梁的位移描述，继而得到系统的机械能的高阶表述，然后基于广义Hamilton原理得到系统的动力学模型。系统模型考虑了柔性梁在不同方向的相互耦合影响，使得系统能够对较高速度的旋转刚柔耦合结构进行动力学仿真，避免了传统ZOAC模型对高速旋转柔性系统仿真结果发散的不足，从本质上分析了动力刚化作用。在此基础上，考虑热冲击对系统的动力学响应，包括梁两侧同等热冲击和不等温热冲击，为航天结构和热场环境救援机器人的动力学行为提供仿真模型。