【摘 要】
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目的：设计一种下肢康复机器人的骨盆机构，帮助偏瘫患者进行运动训练。方法：通过滑块、四杆机构和关节球轴承实现骨盆的相关自由度运动，并利用UG的运动仿真模块对骨盆机构进行运动
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目的：设计一种下肢康复机器人的骨盆机构，帮助偏瘫患者进行运动训练。方法：通过滑块、四杆机构和关节球轴承实现骨盆的相关自由度运动，并利用UG的运动仿真模块对骨盆机构进行运动仿真分析。结果：仿真结果证明本研究设计的康复机器人骨盆机构能够满足正常人行走的轨迹要求。结论：证明了机构设计的合理性，可以用于下肢康复训练。
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