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SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)同时定位与地图构建,是指在未知环境下,搭建在机器人上的传感器,不断的感知周围信息,从而创建周边环境地图,同时利用创建的地图实现自主定位。"视觉SLAM"是指相机作为主要传感器。该文首先介绍了视觉SLAM的总体框架和应用,然后对一些经典的视觉SLAM系统进行分类并介绍,同时总结了视觉SLAM中出现的关键性问题。最后,针对视觉SLAM的未来发展方向进行了阐述。