一种基于单目视觉的自主机器人导航控制方法

来源 :导航与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：maidouqaz

【摘要】

：

首先对单目视觉获得的原始图像进行图像校正处理,利用边界判据函数分割获得可行区域,得到障碍物位置信息,然后在可行区域中根据障碍物位置分段给出机器人导航控制边界,最后采

【作者】

：

梁栋倪娜李洪伟

【机构】

：

北京航天控制仪器研究所,北京,100039

【出处】

：

导航与控制

【发表日期】

：

2014年3期

【关键词】

：

机器视觉自主机器人可行区域障碍物躲避

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首先对单目视觉获得的原始图像进行图像校正处理,利用边界判据函数分割获得可行区域,得到障碍物位置信息,然后在可行区域中根据障碍物位置分段给出机器人导航控制边界,最后采用拟舍曲线模型得到前进路径曲线.试验表明,该算法有效稳定,可实时获取可行区域并实现移动机器人自主避障功能.

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