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建立了机械手的三维模型，对机械手的工作原理和静力学特性进行研究，分析了运动部件之间的相对关系；机械手采用液压驱动方式，驱动力大、结构简单；机械手有三个手指，采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动，三个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变，抓取物体时具有形状自适应能力．
一种具有柔顺抓取功能的水下作业机械手
【摘 要】
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建立了机械手的三维模型，对机械手的工作原理和静力学特性进行研究，分析了运动部件之间的相对关系；机械手采用液压驱动方式，驱动力大、结构简单；机械手有三个手指，采用4个驱动元件
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电工程学院
【出 处】
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船舶工程
【发表日期】
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2008年2期
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