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以现有FES（functional electrical stimulation，功能性电刺激）脚踏车系统为基础，通过加入辅助电机，实现对FES脚踏车系统的速度控制。采用辨识方法，获得了被控对象的数学模型，并提出一种实用性强且计算量较小的极点配置自校正控制的新方法，设计了专用速度控制器。在matlab／simulink中进行了跟踪性能测试和抗干扰测试，仿真和实验结果表明系统的响应特性和跟踪性能良好，抗干扰能力强。研究结果对工程应用具有较大参考价值。