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根据运动学等效的原则，在并联机器人中引入等效串联机器人及分支等效串联机器人，以等效广义坐标为中间变量建立并联机器人运动学正逆解求解算法。该算法能有效处理结构带来的运动耦合，并且规划的软件具有自动生成迭代初始点、避免多解性以及便于实际应用等特点，从而为并联机器人的结构设计与创新提供了理论支持。
基于运动耦合结构的并联机器人运动学正逆解
【摘 要】
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根据运动学等效的原则，在并联机器人中引入等效串联机器人及分支等效串联机器人，以等效广义坐标为中间变量建立并联机器人运动学正逆解求解算法。该算法能有效处理结构带来的运
【机 构】
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东北大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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1997年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金!59405001,,中国科学院机器人学开放实验室基金!K960106
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