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采棉机器人正确识别自然环境中处于采摘期的成熟棉花。首先分析了HSV彩色模型下,棉桃、棉枝及棉叶的H、S、V颜色分量均值,然后统计了各色差受光照影响情况,提出一种基于S分量的棉花分割方法。并对分割后的图像采用数学形态学方法进行去躁,然后基于一种快速多尺度边缘检测方法获得轮廓图像。仿真结果表明:该方法在克服一般边缘提取算法所带来的噪声敏感问题的同时,降低了算法复杂度,能够满足采棉机器人的实时性要求。