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在清扫机器人对异物检测中，针对HI-13串列加速器钢筒内常因掉落细微杂质而引起高压打火造成停机，使用清扫机器人在停机后由低能端的屏蔽箱沿钢筒内壁进行，通过图像处理中的阈值分割法寻找并清理异物。由于在钢筒内进行异物检测面临光照不均、图片有薄雾以及目标微小容易漏检等问题，对异物检测造成了很大的影响。为了使异物检测算法能够保持较好的识别率，通过设计专门的采集流程减少光照不均，利用Retinex图像增强去除薄雾，利用改进的大津法选取阈值进行图像分割减少漏检，有效的解决了上述问题。实验表明，改进算法在钢筒内复杂环境