【摘 要】
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基于对核电站压力容器和主管道接管内部检查的需要,研发了一种多履带可变径式管道检查机器人。分析机器人四种不同的运动情况,得出机器人履带轮角速度和机器人在管道内旋转速
【机 构】
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三峡大学湖北省水电机械设备设计与维护重点实验室,三峡大学机械与动力学院,中核武汉核电运行技术股份有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金(11805112);湖北省教育厅科学技术研究计划重点项目(D20181206);湖北省水电机械设备设计与维护重点实验室开放基金项目(2016KJX15、
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基于对核电站压力容器和主管道接管内部检查的需要,研发了一种多履带可变径式管道检查机器人。分析机器人四种不同的运动情况,得出机器人履带轮角速度和机器人在管道内旋转速度及行走线速度的函数,建立了机器人在管道内的运动学模型。针对机器人可变径机构,建立力学模型,得出变径机构中弹簧的理论数据,并运用Inventor运动仿真分析验证了其合理性。
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