【摘 要】
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输电线路的日常巡查和维护检修是保障电力传输系统安全稳定的前提。目前，输电线路的巡检和维护工作仍然采用工作人员背带滑车与绝缘绳上塔的方式实现。传统的防坠装置并不能很好地配合工作人员上塔工作，工作人员在上塔过程中经常会遇到防坠装置卡住的情况，需要作业人员手动调节后才能继续上塔，增加了作业人员工作的劳动强度与危险性，导致了很多作业人员不愿使用防坠装置上塔。针对上述问题，设计一种电力巡检登塔作业时使用的辅
【基金项目】
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国家自然科学基金（U1866603）；
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输电线路的日常巡查和维护检修是保障电力传输系统安全稳定的前提。目前，输电线路的巡检和维护工作仍然采用工作人员背带滑车与绝缘绳上塔的方式实现。传统的防坠装置并不能很好地配合工作人员上塔工作，工作人员在上塔过程中经常会遇到防坠装置卡住的情况，需要作业人员手动调节后才能继续上塔，增加了作业人员工作的劳动强度与危险性，导致了很多作业人员不愿使用防坠装置上塔。针对上述问题，设计一种电力巡检登塔作业时使用的辅助机器人，该装置与作业人员身上系挂的安全绳相连，机器人始终自动运行于作业人员上方，自动控制距离进行安全保护，同时，还具有辅助人员携带作业工器具的功能。
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