【摘 要】
：
将闭环成形滤波方法引入到L2增益鲁棒控制器设计策略中并对规划控制策略下的无人船航向系统进行控制器设计,借鉴了现代控制理论中的L2增益鲁棒控制理论和Lyapunov设计方法严
【机 构】
：
大连海事大学航海学院,大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51409033);辽宁省自然科学基金(201602093);中央高校基本科研业务费(3132016315)资助
论文部分内容阅读
将闭环成形滤波方法引入到L2增益鲁棒控制器设计策略中并对规划控制策略下的无人船航向系统进行控制器设计,借鉴了现代控制理论中的L2增益鲁棒控制理论和Lyapunov设计方法严谨性特点,并利用经典频域控制理论中的闭环成形滤波的概念,将时域控制器设计与频域控制器设计策略相融合,从实际应用角度出发,完成了规划控制策略下的无人船航向器的设计。最后在仿真实验中,采用所提出的控制器设计策略分别和几种常见实用的控制器在多向不规则波条件下进行仿真对比,证明了所提出的航向控制器具有结构简捷高效,控制参数物理意义明确,综合控制
其他文献
端午节台湾俗称“五月节”,是民间三大节之一、所进行的民俗活动与大陆大致相同、主要开展的内容都与避邪、保健分不开。端午节前后除了洒雄黄酒,贴避邪符和挂钟馗像之外,还
目前,我国医学人文教育主要集中在学生进入临床医院之前的低年级,这一时期的学生还未接触到临床实践,对病患的感受与理解并不深刻,也无法很好地将所学的人文知识与临床实践相
在当前以"让课堂回归儿童"为主旨的教学改革背景下,立足小学语文课堂,以陶行知的"小先生制"思想为指引,积极进行"生本课堂"建构的探析,努力打造"学的课堂",实现课堂教学向儿
目的:探讨产后访视在新生儿黄疸治疗中的必要性和临床价值。方法:选取2015年11月-2017年11月笔者所在医院收治因黄疸住院的95例黄疸新生儿作为研究对象,对黄疸患儿的病例资料
<正>1937年2月20日的上海,春节刚过,十里洋场仍旧沉浸在一片欢融的气氛之中。在金城大戏院的宣传册上出现了这样一些话语"中国影坛第一部紧张刺激非常恐怖作""阴气森森""汗毛
背景和目的：膀胱癌(bladder cancer, BC)是泌尿系统最常见的恶性肿瘤之一,肿瘤侵袭和转移是膀胱癌预后不良的最重要的因素,探讨膀胱癌侵袭转移的有关发生机制,对膀胱癌的治疗
公诉环节检察官客观义务的实践困境主要体现在,检察机关有时出于自身利益的考量容易滑向一方当事人立场.一方面,法定职能的内在冲突导致检察官容易出现角色错位;另一方面,对
目的 探讨高迁移率族蛋白1（HMGB1）在脊髓损伤患者血清中的表达及其临床意义。方法 收集2007年1月至2014年1月在新疆维吾尔自治区阿克苏市兵团第一师医院就诊的87例脊髓损伤患者
丁有宽,1929年6月生。小学语文特级教师。全国农村作文研究会顾问,广东省小学语文教学研究会名誉会长。丁有宽长期坚持在农村进行小学教育和语文教学改革实验。代表性论著有
以石 丰富艺术生命 惠安石雕经过千年石文化的丰富积淀和广大民间艺匠聪明才智的发挥,福建惠安石雕早以巧夺天工的技艺和朴质细腻的风格名贯古今、蜚声中外。唐末时的王潮古