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针对小型潜器悬停稳定控制需要,建立了潜器升沉运动的模型,根据模型的特点与低速下潜器运动可解偶,采用静态和动态辨识和最小二乘原理估计潜器参数。根据悬停稳定过程的特点,提出相应实验方法。用上述方法在实验室估计了金鱼II号潜器的阻尼系数和等效质量,该方法简单。
小型潜器悬停控制的建模与辨识
【摘 要】
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针对小型潜器悬停稳定控制需要,建立了潜器升沉运动的模型,根据模型的特点与低速下潜器运动可解偶,采用静态和动态辨识和最小二乘原理估计潜器参数。根据悬停稳定过程的特点,
【机 构】
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广东工业大学机电工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2008年08期
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