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以双柔性机械臂系统为例,研究其在重力平面内运动,且考虑关节弹性的动力学问题,建立了独立坐标形式的拉格朗日方程.去掉弹性效应后,运动方程可退化为刚性连杆模型下的结果.
考虑关节弹性的柔性机械臂系统动力学方程的确定
【摘 要】
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以双柔性机械臂系统为例,研究其在重力平面内运动,且考虑关节弹性的动力学问题,建立了独立坐标形式的拉格朗日方程.去掉弹性效应后,运动方程可退化为刚性连杆模型下的结果.
【机 构】
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吉林建筑工程学院土木工程系
【出 处】
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吉林建筑工程学院学报
【发表日期】
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2004年2期
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