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综合利用到达方位角（ DOA）和到达时间差（ TDOA）等信息，建立单站无源定位系统的状态模型和观测模型，应用多维情形的二阶插值公式构造新型非线性滤波算法，而不需计算非线性函数的偏导，使得计算简化。仿真结果表明，用该算法可替代扩展卡尔曼滤波器（ EKF）应用于单站无源定位中，能获得更为准确且收敛更快的定位结果。