【摘 要】
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随着计算机视觉与无人驾驶车辆的飞速发展，单目视觉里程计成为无人驾驶车辆定位导航的关键技术之一。基于视觉里程计的目前研究现状和无人驾驶车辆的应用背景，对无人驾驶车辆单
【机 构】
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吉林大学汽车工程学院; 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金(51705185);国家重点研发专项(2017YFC0601604);吉林省科技创新项目(20190302077GX)
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随着计算机视觉与无人驾驶车辆的飞速发展，单目视觉里程计成为无人驾驶车辆定位导航的关键技术之一。基于视觉里程计的目前研究现状和无人驾驶车辆的应用背景，对无人驾驶车辆单目视觉里程计的最新研究进展进行了综述。首先详细介绍了无人驾驶车辆单目视觉里程计的研究热点，包括基于路面特征与几何先验、考虑车辆运动特性约束、新型视觉传感器与多传感器融合以及深度学习相关方法。其次，讨论了无人驾驶车辆单目视觉里程计目前存在的问题和挑战。最后，总结了无人驾驶车辆单目视觉里程计在考虑车辆动力学模型、深度学习应用于道路复杂动态环境和多传感器融合以及基于车联网的多车辆协同视觉里程计等方面的未来研究方向。
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