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无源声探测定位与跟踪是一种非线性系统状态估计问题。为了降低系统的复杂度和提高系统硬件的可实现性，将扩维UKF（Unscented Kalman Filter）应用于多传感器无源声探测定位跟踪。用多声传感器所测的方位角进行交叉定位，建立了扩雏UKF无源声探测定位跟踪的状态方程和观测方程。为了提高跟踪精度，采用了一种基于子滤波估计值之间支持度的非等权值融合算法，将UKF子滤波的估计值进行融合得到融合估计值。仿真结果表明，扩维UKF和新融合方式结合的多传感器声探测定位与跟踪的精度高，可以较好地跟踪不规则运动的声