一种基于抗差EKF的移动机器人定位技术

来源 :计算机科学 | 被引量 : 4次 | 上传用户：wangyingbbs

【摘要】

：

自主机器人作业的关键问题是自身的定位问题。卡尔曼滤波可用于对系统位置进行估计。首先介绍了移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的一般模型及关键技术,然后介绍了扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差对EKF模型的影响,提出了抗差EKF模型。该模型根据多余观测分量及预测残差

【作者】

：

刘沛丰王坚

【机构】

：

中国矿业大学环境与测绘学院

【出处】

：

计算机科学

【发表日期】

：

2017年S1期

【关键词】

：

自主移动机器人定位扩展卡尔曼滤波粗差增益矩阵抗差EKF Autonomous robot positioning EKF Error Gain m

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