Stewart机构姿态奇异及非奇异姿态空间的研究

来源 :机械设计与研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Vincent_Jiang

【摘要】

：

推导出了6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.研究结果表明,机构处于固定位置时的姿态奇异轨迹是一个关于机构动平台的姿态参数的十三次多项

【作者】

：

曹毅黄真

【机构】

：

燕山大学机器人研究中心

【出处】

：

机械设计与研究

【发表日期】

：

2005年3期

【关键词】

：

STEWART机构姿态奇异轨迹非奇异姿态空间 stewart manipulator orientation-singularity locus nonsi

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

推导出了6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.研究结果表明,机构处于固定位置时的姿态奇异轨迹是一个关于机构动平台的姿态参数的十三次多项式.还研究了机构动平台的几何外形、动平台和定平台的外接圆的半径比、动平台的位置对机构的非奇异姿态空间的影响,因此为该并联机构的优化设计提供了重要的理论依据.

其他文献

高校办公室管理创新的内涵和特点

作为学校综合性的一级管理部门,高校办公室主要负责传递信息、督办、服务、协调等基本的工作,全校的整体工作是不是可以正常的运转,在很大程度上取决于办公室的管理协调水平

期刊

高校办公室创新办公室管理

关于传统文化与深化思政教育的思考

传统文化在当今高校思政教育中已难觅踪影,但其中的思想精髓却可以在思政教育中发挥极大的作用,发挥传统文化尤其是儒家思想在教育学生好学、谦逊以及思想道德和诚信建设中的

期刊

传统文化儒家思想好学教育谦逊教育道德诚信

全适应性双稳态微机构及其假刚体模型

概述了双稳态微机构的定义、优点及分类.介绍了全适应性双稳态微机构的特征及其建模技术,重点分析了假刚体模型的思想及其在适应性机构设计中的应用,并对全适应性双稳态微机

期刊

双稳态假刚体模型全适应性优化bistablepsedo-rigid-body modelfull compliantoptimization

运用“三导”,提高中职素描课程教学质量

素描课程在中职学校相关美术专业是一个重要的基础课程,但学生对这一课程感到枯燥和厌烦,影响了专业教学质量的提高。运用＂疏导学生厌学情绪;引导学生保持学习兴趣;指导学生抓

期刊

中职学校素描教学

摆线轮啮合齿形工作范围的确定

通过分析啮合相位角几何图形的位置，推导出摆线针轮行星减速器中摆线轮实际工作范围的理论公式，画出了啮合相位角函数的拟合曲线，并结合实际讨论其函数曲线的工程意义。通过编制

期刊

齿形工作范围接触齿号啮合相位角jugged operating space contact gear model number phase angle

伊维菌素治疗肠螨病的疗效观察

肠螨病(intestinal acariasis)的临床治疗目前国内尚未见特效药物,为寻求治疗肠螨病的有效药物,我们在流行病学调查的基础上,选择24例症状典型的肠螨病患者,采用伊维菌素(Ive

期刊

肠螨病伊维菌素治疗疗效

中医壮医联合依帕司他胶囊治疗糖尿病性阳痿40例

目的:观察温肾下元方联合药线点灸拔罐治疗命门火衰型糖尿病性阳痿的临床疗效。方法:将80例命门火衰型糖尿病性阳痿患者随机分为对照组、治疗组各40例。对照组采用降糖基础治

期刊

糖尿病性阳痿命门火衰型温肾下元方药线点灸拔罐壮医

克立尔肤阴清用于产后会阴冲洗150例临床分析

期刊

产后会阴冲洗克立尔肤阴清产褥期感染

加服自拟二虫汤治疗脑梗死后言语不利46例

目的：观察自拟二虫汤治疗脑梗死后言语不利的临床疗效。方法：选取46例脑梗死后言语不利患者,在常规西药治疗、言语训练基础上予自拟二虫汤（药物组成：地龙10 g﹑僵蚕10 g﹑石菖蒲10 g﹑

期刊

自拟二虫汤脑梗死言语不利

如何防范会计信息失真

中国改革二十多年来,一方面经济得到了长足的发展,人们对会计信息的需求日益多元化,对会计信息的质量提出了更高的要求,另一方面由于监控机制不力,会计和审计制度亟待完善,特

期刊

会计信息失真经济秩序防范措施信息披露制度会计准则监督体系中国

Stewart机构姿态奇异及非奇异姿态空间的研究

与本文相关的学术论文