【摘 要】
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通信时延是遥操作系统中固有的问题，它会严重影响遥操作的性能，降低系统的稳定性和跟踪性。基于无源理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定，是解决时延问题的一个重
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通信时延是遥操作系统中固有的问题，它会严重影响遥操作的性能，降低系统的稳定性和跟踪性。基于无源理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定，是解决时延问题的一个重要方法。然而，波变量法带来的波反射会阻扰有用信号的传输，降低了主从端信号的跟踪性，针对这一问题，提出了一种基于波变量的阻抗匹配双边遥操作系统结构，旨在减少波反射，提高操作者的临场感和系统的跟踪性。通过仿真实验，结果表明所提方法能够保证固定时延条件下遥操作系统的稳定性．并具有较好的跟踪性。
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