【摘 要】
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基于运动副分析,对一种运动解耦的3-7R并联机构进行了构型分析,并对机构的构型特点进行了总结.该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,构成了机构动平台在x,
【机 构】
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东南大学机械工程学院,东南大学机械工程学院,东南大学机械工程学院,河北工业大学机械工程学院 南京211189,南京211189,南京211189,天津300130
【出 处】
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Journal of Southeast University(English Edition)
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基于运动副分析,对一种运动解耦的3-7R并联机构进行了构型分析,并对机构的构型特点进行了总结.该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,构成了机构动平台在x,y,z三个方向的平动解耦.为验证机构的解耦特性,对机构进行了运动学分析,推导了机构的运动学正/反解、输入/输出的速度和加速度,验证了机构的运动解耦特性.采用一种机构支链分解-综合的方法,利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型,验证了机构的力解耦特性.这对机构控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究具有一定的理论意义.
Based on the kinematic analysis, a kinematic decoupled 3-7R parallel mechanism was analyzed, and the structural characteristics of the mechanism were summarized. The mechanism consisted of three orthogonally distributed branches, and the movement of the mechanism The vice pair is the turning pair, which constitutes the translational decoupling of the moving platform of the mechanism in the three directions of x, y and z. In order to verify the decoupling characteristic of the mechanism, the kinematics analysis of the mechanism is made and the kinematic positive / Anti-solution, input / output speed and acceleration, verify the mechanism of the movement decoupling characteristics.Using a method of branch-by-branch decomposition - the use of Lagrange method to establish the mechanism of the dynamic model to verify the agency Force decoupling characteristics.This has certain theoretical significance on the research of control strategy, mechanism design and trajectory planning.
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