【摘 要】
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目的提出片弹簧骨架气动柔性手爪,以苹果为对象对抓持全过程进行研究。方法片弹簧大变形状态分析等效于悬臂梁,利用微分方法和Matlab编程,求解该大变形的非线性微分方程。结
【机 构】
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江南大学,江苏省食品先进制造装备重点实验室
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目的提出片弹簧骨架气动柔性手爪,以苹果为对象对抓持全过程进行研究。方法片弹簧大变形状态分析等效于悬臂梁,利用微分方法和Matlab编程,求解该大变形的非线性微分方程。结果建立了驱动负载、抓持负载下的力学模型,求解出了手爪片弹簧大变形和稳定抓持时所需的气缸压强,为该柔性手爪的应用提供了依据。结论该柔性手爪可以实现对目标抓持物的稳定抓持。
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