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为解决非结构化路面条件下路面识别问题和提高障碍识别的准确性，采用IBEOLD-ML四线雷达设计出一套越野环境障碍识别系统，并根据系统提出一种障碍分块算法．应用角度和长度双阈值对已得数据进行归类并进行分块，提取出阻碍车辆正常行进的区块．通过实车试验验证整个系统的可靠性、算法的准确性和实用性，试验结果表明，该系统可以实时地提取障碍目标，为智能车辆在越野环境下行驶提供实时路面评价方法．