论文部分内容阅读
为了提高BHG-1型灵巧手的自适应性和拟人化,设计了一种欠驱动手指机构,以较少的驱动器数目获得较多的自由度,降低装置对控制系统的要求。采用拉格朗日方程建立了2自由度欠驱动手指的动力学模型,并利用Adams软件对其进行了动力学的仿真与分析。
一种新型灵巧手的设计与仿真分析
【摘 要】
：
为了提高BHG-1型灵巧手的自适应性和拟人化,设计了一种欠驱动手指机构,以较少的驱动器数目获得较多的自由度,降低装置对控制系统的要求。采用拉格朗日方程建立了2自由度欠驱
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
【出 处】
：
军民两用技术与产品
【发表日期】
：
2008年4期
其他文献
夏新电子股份有限公司推出一款具有GPS功能的智能手机——夏新E72。该机不但内置了流行的移动炒股软件，还配置了GPS蓝牙模块。夏新E72采用了2．0英寸65K色TFT屏幕，分辨率为176
《流体传动与控制》杂志是一本全面报导国内外液压、液力、气动、密封与控制技术的专业性应用期刊，由上海液压气动总公司和上海市机械工程学会联合主办，上海交通大学和同济大学
国有制是全民所有制的实现形式,它由国家或政府代表劳动人民占有生产资料。由于国家既是上层建筑的中心环节,又是经济基础中心的所有者主体,由此必然产生政权与产权,官权与产
在中国园林中,建筑是主要的物质构成,是园林的重要标志。园林中的建筑满足了人们的生活活动需要,供人们休息、赏景,具有观赏价值和实用价值。同时,从园林建筑中也能看出人与
<正>慢性阻塞性肺疾病（chronic obstructive pulmonary disease,简称慢阻肺）是常见病、多发病,最终可发展为呼吸衰竭,病死率高,给患者及社会带来沉重的经济负担[1]。我们研究发
俄罗斯利用机械-化学合成法成功合成一种特殊的准单晶物质，在工业领域有广泛应用前景。这种物质中的铁、铜、铝三种原子排列不像普通单晶具有相同的晶格，但有严格的顺序，呈几何
索尼爱立信在北京发布了多款手机．其中最为耀跟的当属音乐手机W908c。W908c内置Walkman3．0播放器．支持20小时音乐播放时间和拥有飞行模式、曲目识别及多种音效设置功能．而且是索
由西北工业大学获国家技术发明一等奖项目研制的“连续纤维增韧碳化硅陶瓷基复合材料”是一种新型战略性热结构材料。这种复合材料比铝轻、比钢强，比碳化硅陶瓷更耐高温、更抗
<正> 一、塑料包装独占鳌头塑料包装材料在商品包装中占有举足轻重的地位。无论其使用范围之广,数量之多和品种之繁,其他包装材料均不能望其项背的。就品种而言,我国目前在商