【摘 要】
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讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的自适应控制问题。系统运动学、动力学分析结果表明,结合系统动量守恒关系及系
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讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的自适应控制问题。系统运动学、动力学分析结果表明,结合系统动量守恒关系及系统总质心定义得到的系统动力学方程,可以表示为一组适当选择的系统组合惯性参数的线性函数。以此为基础,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的自适应控制方案。提出的控制方案具有不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度的显著优点。系统数值仿真,证实了方法的有效性。
The adaptive control of joint motion of floating-base dual-arm space robot system with unknown load parameters under controlled and unsupported positions is discussed. The results of system kinematics and dynamics analysis show that the system dynamics equations defined by the conservation of system momentum and the total center of mass of the system can be expressed as a set of properly selected linear functions of the system combination inertia parameters. Based on this, an adaptive control scheme of attitude and joint coordination movement of floating-base and two-arm space robot is designed in view of the unknown load parameters of the two-arm space robot. The proposed control scheme has the significant advantage of not needing feedback, measuring the position of floating base, moving speed and moving acceleration. The numerical simulation of the system confirms the validity of the method.
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【摘要】在全面贯彻新课程理念、大力推进新教学改革的进程中，我们必须紧紧围绕新课标组织教学，大胆尝试、不断创新，努力提高课堂教学效率。由于新课标倡导“学生要在愉快中学习”，想方设法激发学生的学习兴趣，努力焕发语文课堂的活力，成为我们小学语文教师义不容辞的责任。我们究竟如何激发学生对小学语文的学习兴趣？本人对此展开了一些有益的尝试，目前已取得一些可喜的收获，谨以此文谈谈个人的心得体会和一些肤浅的见解，
阅读能力的培养是语文教学的基础，是语文学科教学的重要组成部分。通过语文阅读训练，可以让小学生在阅读中吸取前人积累的生产生活经验、文化知识，获取当代社会的各种文字信息，认识客观世界，拓展认知领域等等。总之一个人的学习活动、交际活动、认识活动，都离不开阅读。可见，小学语文教学中如何培养学生的阅读能力是关系到教学成败的问题，也是语文教学落实德育教育的重要课题。 在小学语文教学中，充分利用阅读课文这一宝
一、情境导入 《语文课程标准》中教学要求的安排和教学策略的选择，体现了以促进学生的发展为中心。，这种导入不再是以往那种单独地由教师表白的一种形式，而是一种“情境”，这种“情境”形式多样，不拘一格。教师在此环节一定要积极开发课程资源，运用多种形象，直观的教学手段，力求贴近学生实际，找准知识的切入点，密切联系学生的知识积累和生活经验，通过巧妙情境设置激发学生的学习兴趣，从而为积极学习提供了最佳的心理
本文介绍了一种应用微机程序在PC-1500微机上进行直线振动筛重心设计的方法。
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文言文教学不仅要“言”与“文”结合，要教“实”，教“活”，更要教“美”。既要关注文字的文化内涵，也须借助特定语境感知文本文化内涵，通过走进文本，在研读与探究中，去感受文言的美
子曰：“知之者不如好之者，好之者不如乐之者”托尔斯泰也曾说过：“成功的教学需要的不是强制，而是激发学生的兴趣。”由此可见，在课堂教学中激发学生的学习兴趣是何等重要。对此我在几年的教学实践中实践中进行了如下的探索，收到了较好的效果。 一、锻炼教学语言，诱发兴趣 如何实现课堂教学的主动性，方法多样化，因执教“人”而异，也因所教内容而异。但是有一点共同的，就是要加强课堂教学语言的锤炼，这也是教师最重
许多语文教育界的有识之士大声疾呼，让语文教学回归自然，远离功利；让语文教学寓教于乐，学生快乐学习，老师快乐教学，使课堂成为“有效教学”的平台，真正达到语文学习的理想境界。在新课程改革的大背景下，为了提高自己的教学艺术，追求良好的教学效果，展示优自己的风采，凸现课堂教学的艺术魅力，实施有效教学，需要不断提高自己的教学水平，需要长期学习，日积月累，不断反思，殊不知，教育家=专业知识 经验 反思。笔者谈
【摘要】近些年，古诗文经典诵读活动陆续在小学教学中开展，孩子在学习经典诗文的同时，业与圣贤成为了朋友，从中体会到了乐趣和启示，从而达到教育目的，提高学生的审美价值和人文修养，积累文化功底，为进一步的学习起到奠基作用。因此，我们将对古诗文经典诵读对学生的影响做具体研究，以供参考。 【关键词】古诗文经典诵读浸润学生人生 学校开展经典诵读活动既能体现对语文教学的重视程度，还能体现文化对学生的潜移默化
记叙文是以记叙、描写为主要表达方式，以记人、叙事、写景、状物为主要内容的一种文体，如小说、散文、寓言、故事、通讯、游记、传记、回忆录等。它的主要特点是通过生动的形象和事件来反映生活，表达作者的思想感情；文章的中心思想是蕴含在具体材料之中的，是通过对人、事、景物的生动描写来表现的。记叙文的另一特点，就是以记叙为主，采用综合表达方法，包括记叙中的描写、记叙中的说明、记叙中的议论和抒情等。 记叙文的分