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本文介绍爬行式弧焊机器人结构光三维视觉传感器的传感原理、系统组成和设计依据.用会聚透镜和柱透镜组合产生线长35～40 mm、线宽1 mm的光纹投向焊缝,热敏电阻组成桥式自功控温电路,用5 L/s流量的空气(或氩气)吹开烟尘、蒸汽和飞溅物等,微型CCD摄像机加装窄带滤光片摄像,经二值化、图像分割和中心取样等图像处理并计算出偏移量送控制系统引导爬行机器人正确施焊.