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大多数存在螺丝钉驱动器在里面管子机器人不能活跃地调整最大的拖拉能力,它限制适应性到可变环境抵抗的宽范围,特别在弄弯的管子中。以便解决这个问题,一个螺丝钉开车在里面管子机器人基于适应连接,机制被建议。适应连接机制的微分性质允许机器人没有运动干扰,由 self-adaptively 调整压路机的倾向的角度搬到直、变化的弄弯的管子。机器人的最大的拖拉能力能被活跃地调整压路机的倾向的角度改变。以便改进适应性到可变抵抗,一个转矩控制方法基于模糊控制器被建议。为可变环境抵抗,建议控制方法不能仅仅保证足够的拖拉力量,而