【摘 要】
：
为提升两轮自平衡车姿态角检测中的精度,针对陀螺仪和加速度计两类惯性传感器分别存在低频积分漂移误差和高频干扰误差等问题,文章提出了一种结合交叉补偿、互补滤波和加权平
论文部分内容阅读
为提升两轮自平衡车姿态角检测中的精度,针对陀螺仪和加速度计两类惯性传感器分别存在低频积分漂移误差和高频干扰误差等问题,文章提出了一种结合交叉补偿、互补滤波和加权平均的数据融合优化算法。首先对两类惯性传感器的输出数据进行互补滤波处理,接着对滤波后的数据进行加权平均运算,最后根据测量误差交叉补偿校正。实验结果表明文章所提出的姿态角检测算法有效,相对单一传感器或常规互补滤波数据融合算法的姿态角检测更可靠,精度更高。
其他文献
市场经济的快速发展,各种商品越来越丰富,只有全面保证食品安全,才能维护人民健康,推动经济社会和谐发展。现阶段,食品安全检验是保证食品安全的有效途径,只有全面做好食品安
文章主要介绍三种控制拓宽路基差异沉降的处治措施,即分层填筑优质填料、地基处治以及加铺土工合成材料。分别分析三种处治技术的控制效果并分别分析出每个处治措施中最佳的
过硫酸铵分光光度法具有操作简便、分析结果稳定可靠、节省试剂等优点,是当前水厂最常用检测锰的方法[1]。文章用GB/5750-2006过硫酸铵分光光度法,采用DR5000分光光度计,在不
土地市场是指土地及其地上建筑物和其他附着物作为商品进行交换的总和，主要受土地供求关系与地价的决定。土地储备能够直接调控土地的供求关系，当土地需求旺盛时，增加土地供给量
文章主要阐述了现有BR711C型多功能综合作业车存在的柴油机起机时间较长问题的原因,并针对该问题提出了柴油机启动优化的方案,以期能够为同类型项目提供借鉴。
文章通过阐述开关柜典型零件底板的加工过程,包含展开图设计、折弯工艺凹边设计、原材料选择、程序编制、折弯模具组合、折弯顺序等六个方面,对底板的加工工艺进行分析,解析
目的：本课题主要研究工作是对临床验方研究，制成颗粒剂，以克服传统汤剂难于煎煮、服用量大、保存携带不便等缺点，充分发挥颗粒剂携带方便、便于保存的优点，为进一步开发该制剂提供
本文通过对国内外张力集成体系研究成果的归纳和总结,介绍了张力集成体系的概念,总结了张力集成体系的发展历史,讨论了张力集成体系的定义;介绍了索穹顶结构和平板型张力集成
近日，我国首批以海上实测为主的三幅1：100万标准图幅海洋区域地质调查成果通过院士专家的评审验收，填补了我国1：100万海洋地质调查的空白。调查工作获取了大量重要的海洋区域地质