基于聚类的迭代双向最近点机器人位姿估计

来源 :机器人 | 被引量 : 9次 | 上传用户：kyunlong

【摘要】

：

针对迭代最近点(ICP)算法在存在严重遮挡的情况下容易陷入局部最小值的问题,对最近点规则(CP)进行了修改,提出双向最近点规则(DCP).DCP规则包含两次CP规则对应,使计算量增加了一倍.为了降低算法的复杂度,继而提出基于聚类的迭代双向最近点(IDCP BoC)算法.IDCP BoC对扫描数据进行聚类,在聚类的基础上进行数据精简.在相邻两次迭代的残差之差小于某个阈值之前,用精简数据进行迭代以提高

【作者】

：

徐玉华张崇巍徐海琴

【机构】

：

合肥工业大学电气与自动化工程学院

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2010年03期

【关键词】

：

移动机器人激光测距仪位姿估计迭代最近点聚类 mobile robot laser range finder pose estimation ICP（it

【基金项目】

：

先进数控技术江苏省高校重点建设实验室基金资助项目（KXJ07127）

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

改性污泥在Ca-L工艺再生反应器中燃烧特性及对碳酸钙分解的影响研究

钙基循环法是捕集火电厂烟气中CO2有效技术之一,碳酸钙在再生反应器中分解需要使用煤炭的富氧燃烧提供热量,既浪费能源,也使得燃烧污染物SO2混入浓缩气中不利于CO2提纯,同时

学位

Ca-L改性污泥大物料量热重碳酸钙分解NOx排放有机物吸附

试论鄂伦春民族文化产业对社会主义新农村建设的促进作用

鄂伦春旗地处中国东北边疆，经济发展相对落后，建设社会主义新农村有一定的难度，但鄂伦春旗民族文化资源丰富，我们可以把这种独有的文化优势转化为经济优势，以鄂伦春文化产业的开发

期刊

鄂伦春族民族文化新农村建设

施工索赔管理探讨

探讨了几个关于施工索赔管理的问题.

期刊

施工索赔管理承包商施工索赔claim management of construction contractor owner arguement of c

不变矩的改进支持向量机在显微目标识别中的应用研究

为完成多个微小零件的识别,提出了一种改进的支持向量机分类算法.该算法应用基于边缘提取的不变矩获得特征属性,利用基于粗糙集的可辨识矩阵的启发式属性约简算法获得特征属性的约简,最后应用支持向量机进行目标识别分类.比较了使用支持向量机分类和使用提出的改进支持向量机分类对多个微小零件识别的效果.在显微视觉环境下的实验表明,提出的改进支持向量机分类方法能满足系统应用要求,分辨率达95%.

期刊

不变矩改进的支持向量机粗糙集:属性约简目标识别invariant moment improved support vector machine roug

强化责任担当确保稳健经营

银行业作为经济发展的重要支撑和发展成本的承担者之一，防范风险始终是自身最重要的工作之一。上半年，经济运行中的周期性、结构性和政策性因素交互作用，加大了银行风险管理的难

学位

广泛性焦虑障碍病人健康教育的临床护理探讨

目的:探讨健康教育在广泛性焦虑障碍病人中应用的可行性、有效性及对于病人预后的辅助性作用。方法:95例广泛性焦虑障碍病人依照入院随机分组方法分别分于两组,研究组47例,对

会议

广泛性焦虑障碍住院治疗健康教育出院随访

呼伦贝尔市内河水上人命救助现状及应对措施

通过对呼伦贝尔市内河水上安全形势的分析，指出水上人命救助工作中存在问题，阐明了加强和完善该项工作的现实意义，提出切实可行应对措施。

期刊

水上救助现状应对措施

斜尖柔性针在软组织中的二维路径规划

针对斜尖柔性针在软组织中的2维路径规划问题,首先基于柔性针的运动特性,提出了改进的单轮车运动学模型,并利用旋量理论和指数积方程计算了运动学正解,从运动学的角度证明了

期刊

柔性针运动学模型旋量理论路径规划微创手术flexible needle kinematic model screw theory path plann

一种基于多特征聚类的粒子滤波跟踪算法

提出了一种基于多特征聚类的粒子滤波目标跟踪算法.针对目标描述特征的多样性、特征分布描述方法的差异性及特征空间结构的任意性,提出将目标模型多特征表示统一在聚类计算框架下.算法利用基于均值移动的特征空间分析方法来自适应地计算任意结构特征空间中的聚类,在聚类的基础上提出了一种高效准确的目标概率密度估计方法来表示目标模型.利用核密度估计相似度量方法计算参考目标与候选目标的距离,作为粒子滤波系统观测的重要信

期刊

目标跟踪聚类分析概率密度估计粒子滤波object tracking clustering analysis probability density es

船舶经营管理信息化研究与实现

本文介绍了上海船厂将信息化技术应用到企业经营管理活动所做的一些探讨,对系统功能情况进行了介绍,系统的设计本着提高工作效率、规范数据管理、规范工作流程的原则,将船舶

期刊

船舶报价经营合同管理加减帐付款

基于聚类的迭代双向最近点机器人位姿估计

与本文相关的学术论文