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六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压力、作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础.根据并联机器人机构学原理,建立了系统的物理模型和数学模型,应用牛顿-欧拉法,完成了动力学分析和计算.最后以教学实验台为例,详细论述了动力学分析和计算方法,根据计算结果,得到了作动器在不同运动姿态时受力的变化规律.