【摘 要】
:
将特征法与直接法相结合用于实现移动机器人的单目视觉里程计.采用Shi-Tomasi检测算法确保FAST检测算法提取的特征点的稳定性,通过四叉树算法使特征点分布均匀,并使用金字塔K
论文部分内容阅读
将特征法与直接法相结合用于实现移动机器人的单目视觉里程计.采用Shi-Tomasi检测算法确保FAST检测算法提取的特征点的稳定性,通过四叉树算法使特征点分布均匀,并使用金字塔KLT算法跟踪下一帧图像的特征点.通过归一化直接线性变换DLT算法计算的单应矩阵重构相关位姿,利用最小化光度测量误差方法对特征点图像块进行直接匹配来估计移动机器人的运动位姿,并利用g2o库优化局部连续的运动位姿信息,提高运动估计的鲁棒性.通过Turtle Bot移动机器人在室内环境下进行了实验验证,利用KITTI数据集测试本文设计的
其他文献
针对我国近年来性传播途径在艾滋病传播途径中所占比例不断上升的趋势,借用“性的社会网络理论”分析了这一趋势可能造成的严重后果。并从文化社会学的角度出发,提出文化领域中
提起中药,人们常常想到的是苦得难以下咽的“苦汤子”。“良药苦口”尽人皆知,中医药治病效果显著也是人所共知,尤其是许多慢性疾病、疑难性疾病常常需要因人制宜、辨证施治、随
刚结婚时,因为一些鸡毛蒜皮的小事,经常跟妻子吵架。我的脾气暴,妻子心眼小,谁也不让谁,何时能完了?对此,我非常烦恼。某天晚上,我在网上偶然发现一篇科普文章:《夫妻吵架,会导
散步是最简便易行的健身运动,也是所有健身活动中坚持率最高的活动,人们在散步过程中受伤的风险也很低。散步可以促进人体的新陈代谢,增加人体能量的消耗。散步对脑力劳动者尤其
肝病患者不宜吃很多人认为,大蒜能抗菌、抗病毒,于是就靠生吃大蒜来预防肝炎,但这种做法对肝炎病人极为不利,因为大蒜对肝炎病毒没有杀灭作用,相反,大蒜中的某些成分对胃肠道还有刺
20岁的莉莉有件烦恼事——同龄人每月一次地月经来潮,她却每季度才来一次,而且量也不大。当年在她初潮时也是几个月来一次,为此她还专门跑到医院去问医生,当时医生告诉她:月经
1病历摘要(图1)女,60岁;因阵发性意识丧失伴全身抽搐4次于2011年3月入院。查体:神经系统无明显阳性体征。头部CT示:右侧颞叶一团状高密度影,大小约5.5 cm×3.7 cm×5 cm,
目的:探讨生殖健康宣教的方式。方法:在生殖健康宣教和内容方面进行如下尝试:(1)婚前咨询生殖健康宣教包括生殖健康的意义,性健康的意义,生育与避孕的意义,生育力与不孕的含义。(2)计划
阴茎异常勃起是临床较少见的泌尿外科急症,为阴茎血流动力学障碍所致,处理相对困难。只有及时查明病因,采取正确的治疗方案,才能避免海绵体纤维化和勃起功能障碍等并发症的发生。
采用实验室模拟培养的方法,分别培养初始柠檬酸铁铵、EDTA-Fe、草酸铁、腐殖酸铁质量浓度为0.2mg/L、0.4mg/L、0.6mg/L、0.8mg/L、1.0mg/L时的水华鱼腥藻.结果表明:在相同络