为提高智能车定位精度提出一种基于三维点云极化地图表征模型的定位方法。该模型以点云极化图为节点,利用高精度GPS(Global Positioning System)和欧拉角实现该节点的全局位置表征;从极化图中提取点云的二维与三维特征,实现该节点的多尺度特征表征;通过一系列极化节点实现道路场景的数值描绘与虚拟重构。定位过程中,通过对实时获取的三维激光点云进行极化表征并与地图节点进行多尺度特征匹配实现
为减少潜航员在深海复杂环境下的误操作,提高人因可靠性,优化载人潜水器舱室空间是一项非常重要的方法。狭小密闭空间的布局方法是通过建立仿真模拟器来进行系列优化研究与评估。以蛟龙号为例,构建基于多目标博弈下的潜航员作业姿态仿真模型,在虚拟的舱室环境中,多个目标、任务及潜航员的关节姿态、舒适性、平衡性等因素之间进行博弈。根据MAS(multi-agent system)合作式博弈框架模型,一个行为模式层级动作就意味着完成多次微分博弈,博弈算法采用梯度下降的方法,搜索步长以前一次的子行为为基准,能快速得到虚拟潜航员
二氧化碳(CO2)资源化技术是减少碳排放、实现碳中和的有效手段。如何将CO2变废为宝,实现其高效利用是国内外研究者关注的热点。超临界CO2作为常用的超临界流体之一,既可作为安全环保的反应介质,也可作为反应物参与化学反应合成产品,具有良好的应用前景。本文介绍了超临界CO2的性质和特点,着重评述了近年来超临界CO2作为反应物在加氢反应、Kolbe-Schmitt反应、碳酸化反应和作为反应介质在催化加氢
采用“吸附管采样—热脱附—气相色谱-质谱法”同时测定环境空气中甲硫醇、乙硫醇、甲硫醚、乙硫醚和二甲基二硫醚5种有机硫化物,以全扫描模式定性,选择离子扫描法定量。考察了吸附管类型、采样流量、样品保存方式等因素对样品回收率的影响。实验结果表明:在吸附管类型为多孔聚合物吸附剂(Tenax TA)及硫分子筛吸附剂(Sulficarb)二合一填料、采样流量为400 mL/min、样品冷藏保存的条件下,5种有机硫化物的质量浓度分别在5.35×10-3~8.56×10-2,6
针对某燃煤锅炉烟气脱硝系统喷氨支管积灰堵塞造成氨气分布不均,导致NO
x浓度不能达到超低排放标准及氨逃逸量严重超标的问题,提出了以分区控制式喷氨格栅替代线性控制式喷氨格栅,并以脱硝反应器出气端各分区ρ(NO
x)=20~45 mg/Nm
3为控制目标,调整各分区供氨的方法。经改造后,NO
x脱除率提高了6.76%,出口浓度达到超低排放指标,氨逃逸量由大于7.59 mg/Nm
3降至1.20 mg/Nm
以二(2-乙基己基)磷酸(P204)和磷酸三丁酯(TBP)为萃取剂对废炼油催化剂酸浸液中铁、钒进行共萃取,考察了P204体积分数、萃取剂皂化率、萃取相比、萃取时间及萃取级数对钒铁共萃取效果的影响,并考察了以硫酸、草酸作为反萃剂对负载有机相中钒、铁的反萃效果。实验结果表明:采用20%(φ,下同)P204+5%TBP+75%磺化煤油组成的二元萃取体系在萃取剂皂化率为60%、萃取相比为1∶1、萃取时间60 min的条件下,经5级逆流萃取后,铁、钒萃取率分别达98.4%和97.6%;采用150 g/L硫酸作为反萃
船舶行为的语义表达是实现水上交通态势智能认知与知识推理的基础。为实现对船舶时空运动特征的语义表达和抽象,完善船舶轨迹的语义转换方法,提出了一种船舶行为语义的认知计算模型。通过融合船舶的时空轨迹数据及航行环境信息,以船舶时空轨迹单元为基础,根据船舶的运动状态、轨迹的空间拓扑特征以及行为的语义特征,依据空间拓扑学理论,将船舶时空行为抽象为原子行为、拓扑行为和交通行为,从船舶的时空轨迹到语义行为进行了不同层次的概念建模、语义描述和形式化表达;最后,基于该语义模型对船舶在港口水域中不同类型的航行行为进行实例验证。
采用氧化石墨烯涂覆泡沫铜并还原改性,合成了还原氧化石墨烯/泡沫铜电极,用于微生物电合成系统(MES)中CO2合成有机物,考察了其电化学性能和有机物合成性能。实验结果表明:将改性的泡沫铜阴极用于MES还原CO2,在施加的-0.8 V阴极电势下,产生的乙酸和丁酸的最终质量浓度分别达到265.0 mg/L和122.5 mg/L,与改性前相比分别增加了8%和35%;该系统阴极表面上的主要优势细菌属于瘤球菌科(Ruminococcaceae)和梭菌科(Clostridia
采用电解锰渣渗滤液对赤泥进行脱碱实验研究,考察了反应温度、反应时间等因素对赤泥脱碱效果的影响,采用XRF、XRD、SEM、XPS等技术对脱碱后赤泥的化学成分、物相组成、微观形貌和表面元素组成进行表征分析。实验结果表明,在赤泥加入量为5 g、渗滤液与赤泥的液固比为10 mL/g、反应温度为95℃、反应时间为2.0 h、5次浸出的最佳条件下,Na脱除率为78.31%,K脱除率为80.93%,浸出液pH为7.96。脱碱后赤泥中Na的质量分数为0.76%,K的质量分数为0.41%。反应前后赤泥的微观形貌未发生明显
采用水热法合成了光催化剂SnWO4,并研究了其对甲基橙的可见光催化降解性能。实验结果表明:制备SnWO4的最佳反应条件为水热反应pH 3.6,水热反应温度160℃,水热反应时间24 h;采用SnWO4光催化降解甲基橙的最佳加入量为1.5 g/L;甲基橙初始质量浓度越高,其降解率越低;溶液在酸性和中性条件下有利于甲基橙的降解;阴离子对光催化的抑制作用随浓度的增加而增大,SO42-抑制作用强于Cl-;