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国家义务起源于古典自然权利意识。在古罗马古希腊城邦国家时期,国家义务概念萌芽的痕迹已经显现:国家义务寄生于国家概念之中,国家义务与国家目的在同一时序上产生,国家义务与人权概念互为条件,国家义务论涵盖于国家正义论之中。在罗马法复兴时期,随着自然法的兴起,法治思想的进步,国家义务概念已见端倪。