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在阐述当前机械手设计的基础上,对所设计的三自由度并联机械手的技术参数进行了确定,对三自由度关联机械手的总体结构进行了设计。根据机械手的工作要求,对其运动轨迹进行了规划和优化。利用Pro/Engineer的Pro/Mechanism模块的仿真功能对机械手进行了运动仿真分析,最后利用Pro/Engineer的Pro/Mechanica模块对机械手进行了静力学和模态分析,取得了满意的效果。