【摘 要】
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在方位特征输出矩阵的基础上提出一种新的研究方法＂齐次方位输出特征矩阵＂法,简称＂齐次特征阵＂,用变量描述机构的运动副特性,用常量描述构件之间的坐标转换,并特别定义了齐次特征
【基金项目】
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国家自然基金资助项目（50675192）
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在方位特征输出矩阵的基础上提出一种新的研究方法＂齐次方位输出特征矩阵＂法,简称＂齐次特征阵＂,用变量描述机构的运动副特性,用常量描述构件之间的坐标转换,并特别定义了齐次特征阵的含义和运算法则,以弥补拓扑机构学理论对直角坐标系下运动特征描述的不足,拓展机构拓扑理论的应用范围。通过对Stewart机器人为例做阐述,论述了Stewart机器人在固定直角坐标系下自由度、分别绕三个轴线旋转和沿三个轴线移动的特性。齐次方位输出特征矩阵为机构设计提供了一个新方法。
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