【摘 要】
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本文设计了以NI myRIO作为核心控制器,用Lab VIEW编程语言开发的两轮自平衡小车。利用互补滤波算法将mpu6050六轴传感器的加速度计数据和陀螺仪数据融合从而获得平衡车稳定的
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本文设计了以NI myRIO作为核心控制器,用Lab VIEW编程语言开发的两轮自平衡小车。利用互补滤波算法将mpu6050六轴传感器的加速度计数据和陀螺仪数据融合从而获得平衡车稳定的姿态,并结合系统本身设计了PID控制算法来实现两轮车模型的直立平衡,讨论了控制器参数的优化。测试数据表明互补滤波算法在占用少量的运算资源的前提下,实现了稳定精确的角度测量,同时在PID控制算法的参与下,两轮车实现了稳定的直立平衡。
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