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研究了一种分级式柔性机械臂关节位置滑模变结构控制方案.首先推导了下位机关节位置伺服控制系统的数学模型,然后推导了在上位机上实现的滑模变结构控制率,并进行了实验研究.试验结果表明,该控制方案的弹性变形较少,有利于降低末端位置弹性振动.
柔性臂关节位置滑模变结构控制研究
【摘 要】
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研究了一种分级式柔性机械臂关节位置滑模变结构控制方案.首先推导了下位机关节位置伺服控制系统的数学模型,然后推导了在上位机上实现的滑模变结构控制率,并进行了实验研究.
【机 构】
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郑州大学机械工程学院,天津大学机械工程学院
【出 处】
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郑州大学学报(理学版)
【发表日期】
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2003年4期
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