【摘 要】
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为使学生充分理解船体分段切割划线作业的工艺流程,针对划线机械臂,开展了船体分段四自由度机械臂划线实验研究.基于 DELM1A仿真平台,建立了虚拟样机模型.在互不干涉和碰撞的
【机 构】
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大连理工大学船舶CAD工程中心,大连理工大学工程装备结构分析国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（项目编号：51609036）,中国博士后科学基金资助项目（项目编号：2014M561234）,中国博士后科学基金特别资助项目（项目编号：2015T80256）,辽宁省博士启动基金（项目编号：201501176）,中央高校基本科研业务费专项资金资助（项目编号：DUT16RC（4）26）.
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为使学生充分理解船体分段切割划线作业的工艺流程,针对划线机械臂,开展了船体分段四自由度机械臂划线实验研究.基于 DELM1A仿真平台,建立了虚拟样机模型.在互不干涉和碰撞的前提下,依据划线任务设置机械臂的运动轨迹,对机械臂的划线流程进行仿真,可得到各关节运动数据;把各关节运动数据转化成机械臂能识别的代码,即可控制机械臂物理样机按仿真轨迹完成划线.结果表明,实验验证了划线方案的可行性和仿真实验的有效性,可获得合理的划线方案,通过工程实践与教学实验结合,提高了教学效果,有效地激发了学生的学习积极性,并且提升了
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