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针对飞机结构件的加工,设计了一种新型三自由度并联机器人。在SKM400机构的基础上进行了该机器人机构的非对称变型设计,并建立了其运动学模型。在传统的虚位移原理法中引入影响系数,并将其与广义坐标结合来分析静力学问题。采用弹簧来平衡机构自重,并进行了参数优化设计,这使得各支链的驱动力在平衡后大幅减小,计算结果表明静平衡是成功的。